afbeelding: Pater Damiaan met melaatsen op het eiland Molokai rond 1870
Een missionaris is een geestelijke die naar andere volkeren trekt om die tot zijn godsdienst te bekeren (oude vorm) of om zich in te werken als gelovige in de plaatselijke cultuur en dit op een dienstbare wijze (moderne vorm). Missionaire religies zijn onder meer het christendom, de islam en het boeddhisme. Het boeddhisme was de meest succesvolle missionaire religie, totdat deze rol rond het jaar 1000 door de islam werd overgenomen.
De woorden missionaris en missie zijn afgeleid van het Latijnse woord missio, dat uitzending betekent. De plek waar een of meer missionarissen of missiezusters zijn gestationeerd wordt een missiepost genoemd. De studie van de verkondiging van het christelijk geloof aan niet-christenen heet missiologieof missiewetenschap.
De term wordt veel gebruikt in het kader van de katholieke geloofsverkondiging, maar ook bij missionaire religies als de islam of het boeddhisme. In het protestantisme spreekt men in het Nederlands voornamelijk van zendelingen.
Er zijn talloze missionarissen geweest. Willibrord, Bonifatius en Lebuïnus zijn bekende missionarissen die betrokken waren bij de kerstening van het gebied van het latere Nederland. Servaas en Amandus waren belangrijke missionarissen in Vlaanderen. Deze vroege missionarissen worden ook wel geloofsverkondigers genoemd.